引言 

隨著人力成本的提升，機(jī)床行業(yè)的生產(chǎn)加工面臨著巨大的生產(chǎn)成本壓力，而機(jī)床可以24小時(shí)不間斷加工，但是人無法跟隨機(jī)床的工作時(shí)間，機(jī)床輔助機(jī)器人的出現(xiàn)，彌補(bǔ)了這一空缺，可以讓機(jī)床24小時(shí)無間斷的加工。本文介紹了艾威圖伺服在六關(guān)節(jié)機(jī)床輔助機(jī)器人上的應(yīng)用。

機(jī)器人的工作原理

機(jī)床輔助機(jī)器人主要是負(fù)責(zé)機(jī)床加工件的取放動(dòng)作。機(jī)器人主要由指令控制器和伺服系統(tǒng)組成，其中指令控制器是采用成都卡諾普機(jī)器人控制系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人的動(dòng)作編程與指令發(fā)送；伺服系統(tǒng)由六套伺服組成，伺服電機(jī)經(jīng)減速器控制機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的空間360度的自由旋轉(zhuǎn)。

機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、機(jī)械手配件移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

艾威圖伺服選型

艾威圖伺服調(diào)試

1.接線原理：

2.參數(shù)設(shè)置：絕對(duì)值伺服系統(tǒng)與上位機(jī)采用閉環(huán)控制，保證機(jī)械手在任何正常操作下的位置準(zhǔn)確性。機(jī)械手的響應(yīng)速度要求高，定位準(zhǔn)，動(dòng)作啟停平滑，艾威圖伺服速度估算模式，在準(zhǔn)確測試到負(fù)載的情況下，有效的提高伺服系統(tǒng)30%的響應(yīng)速度，降低噪聲。

結(jié)語

艾威圖伺服系統(tǒng)在六關(guān)節(jié)機(jī)床輔助機(jī)器人的成功應(yīng)用，極大的提高了制造業(yè)的生產(chǎn)效率，其優(yōu)越穩(wěn)定的性能及性價(jià)比在機(jī)器人行業(yè)具有巨大的競爭力。